[发明专利]基于共享控制的多旋翼飞行器环境监测系统及方法

摘要

本发明公开了基于共享控制的多旋翼飞行器环境监测系统及方法，由主、从端两部分组成；其中主端包括操作员、主端计算机和力反馈人机接口装置；从端包含基站、搭载有无线传感器节点的多旋翼领导飞行器、跟随飞行器以及从端环境中的障碍物。从端多旋翼飞行器具有局部自主能力，多个多旋翼飞行器搭载的传感器节点可通过多跳自组织方式与基站组成网状网络，多旋翼飞行器之间可相互传输数据。主端的力反馈控制人机接口装置只控制从端的领导飞行器，在从端的飞行器系统面临复杂不能自主完成的任务时，由主端引导主机摆脱困境，同时从端跟随飞行器产生自主跟随行为。本发明为复杂、非结构化环境中多机器人全自主工作难以实现提供了一种技术手段和方法。

主权项

一种基于共享控制的多旋翼飞行器环境监测系统，其特征在于：包括主端和从端，所述的主端包括操作员、力反馈人机接口装置和主端计算机，所述的从端包括基站、搭载着传感器节点的多旋翼飞行器以及从端环境中的障碍物；所述的主端和从端通过无线方式进行数据交互，从端的多个搭载传感器节点的多旋翼飞行器包括从端领导飞行器和从端跟随飞行器，主端的操作员可以通过力反馈人机接口装置进行远程干预，同时通过力反馈人机接口装置得到从端飞行器的飞行状态与环境信息。