[发明专利]一种湖库作业船对偶变向侧桨在线自动控制装置

摘要

本发明公开了一种湖库作业船对偶变向侧桨在线自动控制装置。该作业船由船体、侧桨、推进器、转向机构和监控系统构成。其中侧桨和推进器均具有调向功能，提供多方向的推力，同时推进速度可调节；监控系统包括船上控制系统和岸上监控系统；船上控制系统用于控制推进器和侧桨，监测作业船运动时的状态并将信息实时返回岸上监控系统；岸上监控系统用于接收船上控制系统反馈的作业船运动信息并能够根据需要发送相关的控制命令，辅助作业船的运动；本发明提出的作业船在线自动控制装置，实现了作业船在多种运动方式下的高效航行，增强了作业船运动控制的灵活性，可有效抵抗风和水流对作业船的影响，在风浪的干扰下使作业船于目标点处保持稳定。

主权项

1.一种湖库作业船对偶变向侧桨在线自动控制装置，其特征在于，所述作业船主要包括船体(1)、侧桨(2)、推进器(3)、转向机构(4)和监控系统；所述侧桨(2)对偶安装在作业船的左右两侧船身上，构成一对对偶侧桨，提供改变作业船运动方向的动力；所述的推进器(3)安装在作业船尾处，提供作业船前进方向上的动力；所述的转向机构(4)用于改变推进器(3)和侧桨(2)的推进方向；所述的监控系统提供作业船的运动控制及状态监测，包括船上控制系统(5)和岸上监控系统(6)；所述的船上控制系统(5)由控制单元(5‑1)、动力驱动单元(5‑2)、导航单元(5‑3)、避障单元(5‑4)、风浪监测单元(5‑5)、手持操作器(5‑6)、船上无线通信单元(5‑7)、电源管理单元(5‑8)和控制盒(5‑9)构成；所述的控制单元(5‑1)为船上控制系统(5)的核心，与其他单元相连接，用于监测作业船运行时的各信息并发送相应控制命令；所述的动力驱动单元(5‑2)用于驱动对偶侧桨(2)和推进器(3)的运行；所述的导航单元(5‑3)用于提供作业船的实时定位导航信息；所述的避障单元(5‑4)包括超声波传感器模块(5‑4‑1)和摄像模块(5‑4‑2)，用于监测作业船运行时的障碍物并反馈运行时的视频信息；所述的风浪监测单元(5‑5)包括风速风向监测模块(5‑5‑1)和水流监测模块(5‑5‑2)，用于获取水面风浪信息；所述的手持操作器(5‑6)通过手动方式控制作业船运动；所述的船上无线通信单元(5‑7)用于向岸上监控系统(6)传输信息；所述的电源管理单元(5‑8)为推进器(3)、对偶侧桨(2)和船上控制系统(5)的各单元供电；所述的控制盒(5‑9)装载控制单元(5‑1)和动力驱动单元(5‑2)，起保护作用；所述的岸上监控系统(6)由手持遥控器(6‑1)、计算机终端(6‑2)和岸上无线通信单元(6‑3)构成；所述的手持遥控器(6‑1)具有无线遥控的功能，以手动控制方式操作作业船运动，包括前进、后退或转向；所述的计算机终端(6‑2)用于监控作业船的运行状态；所述的岸上无线通信单元(6‑3)用于与船上无线通信单元(5‑7)建立通信，实现船上控制系统(5)和岸上监控系统(6)之间的信息传输。