[发明专利]EtherCAT消息传输过程中对瞬时故障进行容错的方法

摘要

本发明公开了一种EtherCAT消息传输过程中对瞬时故障进行容错的方法，包括以下步骤：首先，分析EtherCAT的系统结构和消息传输的可靠性，根据其主从式的结构和飞速传输方式，使用泊松分布对消息发送和传输过程中的瞬时故障发生概率进行预测，得到消息的可靠性和系统可靠性；然后，将控制反馈方法与主动备份容错相结合应用于EtherCAT系统，通过统计截止时限错失率将其转化为网络利用率改变量，然后使用博弈论的方法分配网络利用率改变量，进而改变消息的备份数目，提高EtherCAT系统的可靠性，形成EtherCAT系统中消息调度与容错方法的方案。

主权项

1.一种EtherCAT系统消息传输过程中对瞬时故障进行容错的方法，其特征在于，该方法包括以下具体步骤：/n步骤1：根据泊松分布计算消息集Γ中的消息发生故障的概率，计算满足单个消息可靠性目标RGi时需要的备份数目ni；/n步骤2：将消息集中的消息按照备份数目ni进行备份，并在同一数据帧中传输；/n步骤3：消息准备进入PID控制器；/n步骤4：准入控制器AC控制消息是否可以进入，并且调用容错等级控制器调节消息的容错等级；/n步骤5：统计消息的截止时限错失率MissRatio(t)，并计算消息的截止时限错失率与目标值之差ΔMissRatio(t)；/n步骤6：当ΔMissRatio(t)<ε时不断调整消息调度，其中，ε取值为0.05；具体包括：/n步骤B1：消息进入PID控制器，将消息的截止时限错失率与目标值之差ΔMissRatio(t)转化为网络利用率改变量ΔCPU(t)；/n步骤B2：如果ΔCPU(t)<0，调节容错等级控制器适应网络利用率，并计算减少的最大值ΔCPU(t)