[发明专利]事故处置飞行器自主续航方法及其系统

摘要

本发明公开了事故处置飞行器自主续航方法及其系统，事故处置飞行器自主续航方法包括获取飞行器当前位置的飞行参数，飞行参数包括飞行器的经纬度、飞行高度、飞行姿态、飞行器的电量及飞行器所在环境的环境图像；根据飞行参数，计算飞行器所在环境中障碍物和陆地机器人在世界坐标系下的位置坐标及飞行器降落至陆地机器人上所需用电量；当飞行器的电量小于等于用电量时，控制飞行器和陆地机器人相对运动，直至飞行器与陆地机器人处于同一垂直平面；当飞行器下降至与陆地机器人的相对距离等于设定距离，控制陆地机器人与飞行器对接，并对飞行器进行充电。

主权项

1.事故处置飞行器自主续航方法，其特征在于，包括：获取飞行器当前位置的飞行参数，所述飞行参数包括飞行器的经纬度、飞行高度、飞行姿态、飞行器的电量及飞行器所在环境的环境图像；根据所述飞行参数，计算飞行器所在环境中障碍物和陆地机器人在世界坐标系下的位置坐标及飞行器降落至陆地机器人上所需用电量；当飞行器的电量小于等于用电量时，控制飞行器和陆地机器人相对运动，直至飞行器与陆地机器人处于同一垂直平面；当飞行器下降至与陆地机器人的相对距离等于设定距离时，控制陆地机器人与飞行器对接，并对飞行器进行充电；所述陆地机器人在世界坐标系下的位置坐标的计算方法包括：以陆地机器人作为质点，则陆地机器人相对于飞行器的相对位置坐标rk(xk,yk,zk)为：xk＝(u‑u0)·zk/fxyk＝(v‑v0)·Zk/fyZk＝d/S其中，fх，fу分别为x，y轴的焦距；u0，v0为环境图像平面的中心点；d为视觉飞行器的高度；s为环境图像的缩放系数；计算陆地机器人在世界坐标系下的坐标ro＝(x,y,z,1)：其中，Rk为3×3的旋转矩阵；pk为3×1的平移矩阵。