[发明专利]机器人的路径规划系统及方法

摘要

本发明公开了一种机器人的路径规划系统及方法，该方法包括：机器人的路径规划系统在预先确定的区域地图中可供机器人移动的路径上预先选择一个或多个位置点作为基准定位点；若接收到将所述机器人从第一位置点移动到第二位置点的指令，则根据设置的基准定位点并按照预先确定的路径分析规则，分析出从所述第一位置点到所述第二位置点的路径，并基于分析出的路径控制所述机器人运动到所述第二位置点。本发明无需机器人在路径规划时实时计算移动路径，而是从事先规划好的路径中进行对应选择，即将路径规划的过程从“计算”转变为“选择”，有效减少了实时计算量，提高了路径规划的效率。

主权项

1.一种机器人的路径规划系统，其特征在于，所述路径规划系统包括：选择模块，用于在预先确定的区域地图中可供机器人移动的路径上预先选择多个位置点作为基准定位点；路径规划模块，用于若接收到将所述机器人从第一位置点移动到第二位置点的指令，则根据设置的基准定位点并按照预先确定的路径分析规则，分析出从所述第一位置点到所述第二位置点的路径，并基于分析出的路径控制所述机器人运动到所述第二位置点；所述预先确定的路径分析规则包括：确定距离所述第一位置点最近的第一基准定位点，及距离所述第二位置点最近的第二基准定位点；为所述第一位置点至所述第一基准定位点，以及所述第二位置点至所述第二基准定位点的路径按照预设的第一规划方式进行规划；为所述第一基准定位点至所述第二基准定位点的路径按照预设的第二规划方式进行规划，得到第二规划路径；所述第一规划方式为：若所述第一位置点与所述第一基准定位点之间无障碍物，则取所述第一位置点与所述第一基准定位点之间的直线路径；若所述第二位置点与所述第二基准定位点之间无障碍物，则取所述第二位置点与所述第二基准定位点之间的直线路径；若所述第一位置点与所述第一基准定位点之间有障碍物，则取所述第一位置点与所述第一基准定位点之间的绕过障碍物的最短路径；若所述第二位置点与所述第二基准定位点之间有障碍物，则取所述第一位置点与所述第一基准定位点之间的绕过障碍物的最短路径；所述第二规划方式包括如下步骤：h1、根据预先确定的第一基准定位点、第二基准定位点及可选规划路径的映射关系，确定第一基准定位点和第二基准定位点对应的可选规划路径；h2、按照预先确定的评分规则计算出各个可选规划路径对应的分值；h3、若最高分值的可选规划路径只有一个，则将该可选规划路径作为第一基准定位点至第二基准定位点的第二规划路径；h4、若最高分值的可选规划路径有多个，则从多个最高分值的可选规划路径中随机选择一个可选规划路径作为第一基准定位点至第二基准定位点的第二规划路径。