[发明专利]视觉跟随检测涂胶系统

摘要

本发明公开了一种视觉跟随检测涂胶系统，包括涂胶机器人，涂胶机器人安装在机器人台架上，涂胶机器人通过电缆连接至机器人控制柜，涂胶机器人末端安装有视觉胶枪，视觉胶枪包括视觉跟随检测系统、胶枪，所述视觉跟随检测系统通过电缆连接至视觉控制柜，所述胶枪通过胶管连接至胶泵，所述胶管穿过用于支撑胶管、平衡摆动的胶管平衡支架，所述胶枪、工件相机分别通过胶枪支架安装在涂胶机器人末端。本发明实现了汽车生产涂胶作业的在线跟随检测，枪头、工业相机的合理布局，胶枪灵活性高，适用于非常规部位的伸入式涂胶；胶管平衡支架在涂胶机器人连续快速移动中有效缓冲胶管的剧烈摆动，避免胶管的缠绕打结，或对周围设备的影响。

主权项

视觉跟随检测涂胶系统，其特征在于，包括涂胶机器人，涂胶机器人安装在机器人台架上，涂胶机器人通过电缆连接至机器人控制柜，涂胶机器人末端安装有视觉胶枪，视觉胶枪包括视觉跟随检测系统、胶枪，所述视觉跟随检测系统通过电缆连接至视觉控制柜，所述胶枪通过胶管连接至胶泵，所述胶管穿过用于支撑胶管、平衡摆动的胶管平衡支架；所述机器人台架为方形桌状，底部四角分别通过螺栓和挡块精确固定在台架固定板上，台架固定板通过地脚螺栓固定在地面上；所述视觉跟随检测系统包括三台间隔90°，且光轴分别向下方内侧聚集的工业相机，所述工业相机自带高强频闪光源；所述胶枪、工件相机分别通过胶枪支架安装在涂胶机器人末端；所述胶枪支架设有用于连接涂胶机器人的连接法兰，连接法兰连接有竖直设置的长方形胶枪安装板，胶枪安装板底部设有水平向前设置的长方形底框，底框与胶枪安装板呈L 型连接，底框的前侧、左侧、右侧分别设有用于安装所述工业相机的工业相机安装板；所述工业相机安装板设有角度调节槽；所述胶枪包括胶桶，枪头通过L 型的角阀与胶桶底端连接，枪头连接在向前延伸的角阀末端，枪头竖直向下设置；所述胶枪安装在胶枪安装板上，枪头向下延伸自底框前中部穿出，所述工业相机分别安装在工业相机安装板上，工业相机底缘高于底框；所述胶管平衡支架设有惯性平衡锤。