[发明专利]一种用于脊髓损伤患者的足底轮式驱动自平衡动力外骨骼

摘要

本发明公开了一种用于脊髓损伤患者的足底轮式驱动自平衡动力外骨骼，包括髋关节、膝关节、踝关节、足底驱动模块、骨盆、股骨和胫骨。踝关节采用无动力被动式关节，在矢状面和冠状面各具有一个旋转自由度，膝关节采用主动式关节驱动器，髋关节为主动式关节驱动器或可控制动器，膝关节和髋关节在矢状面具有一个旋转自由度，配合足底轮式驱动双脚始终着地的优势，在冠状面运动学和动力学平衡；在骨盆处设计了支撑装置，利用足底轮式驱动双脚始终着地的优点，将人体重量由支撑装置经外骨骼传递到地面，有效减小了外骨骼需要约束的人体重量；通过在关节处设计扭簧等储能原件，可以将行走运动过程中的垂直向负重波动造成的对驱动器能量的消耗降低。

主权项

一种用于脊髓损伤患者的足底轮式驱动自平衡动力外骨骼，包括髋关节(1)、膝关节(2)、踝关节(3)、足底驱动模块(4)、骨盆(5)、股骨(7)和胫骨(8)，其特征在于，髋关节(1)、股骨(7)、膝关节(2)、胫骨(8)、踝关节(3)、足底驱动模块(4)从上至下排列且左右对称设置，通过骨盆(5)连接，髋关节(1)与膝关节(2)通过股骨(7)连接、膝关节(2)与踝关节(3)通过胫骨(8)连接、踝关节(3)与足底驱动模块(4)相连接。