[发明专利]一种全景环视系统中的图像拼接方法

摘要

本发明为一种全景环视系统中的图像拼接方法，其涉及计算机视觉领域。该方法包括以下步骤1)结合间隔线训练模型和SVM算法进行鱼眼图像畸变矫正；2)建立图像俯视变换查找表来实现快速的俯视变换，获得鸟瞰图；3)生成全景图像拼接映射表，通过查找全景图像拼接映射表的方式快速地获得全景环视鸟瞰图；4)利用改进的亮度调和处理算法解决两两拼接图像间的亮度差别，然后采用加权平均法的图像融合方法进一步消除拼接缝。该方法有效地减少了系统开销，快速实现了无缝图像拼接，获得了全景环视鸟瞰图。

主权项

一种全景环视系统中的图像拼接方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1)结合间隔线训练模型和SVM算法进行鱼眼图像畸变矫正，其包括：S1.1构建间隔线训练模型；S1.2利用SVM算法进行鱼眼图像矫正；步骤2)利用世界坐标系、摄像机坐标系和图像坐标系之间的关系，结合后向映射方法进行透视图到俯视图的变换，针对摄像机安装存在误差的情况，根据摄像机坐标系统围绕XC、YC、ZC轴的偏转角度重新校正俯视变换图像，然后建立图像俯视变换查找表来实现快速的俯视变换，获得鸟瞰图，其包括：S2.1建立世界坐标系和摄像机坐标系；S2.2利用后向映射方法求解俯视变换；S2.3针对摄像机安装存在误差的情况，构造并最小化关于摄像机坐标系统围绕XC、YC、ZC轴偏转的偏转角dα、dβ、dγ目标函数来获取各个偏转角的最优值，然后重新校正俯视变换图像，获得更加精确的俯视变换图；S2.4建立图像俯视变换查找表实现快速的俯视变换，获得鸟瞰图；步骤3)确定图像拼接的缝隙，进行车辆正向图像和侧向图像之间的图像拼接以及全景图像拼接，然后生成全景图像拼接映射表，通过查找全景图像拼接映射表的方式快速地获得全景环视鸟瞰图；S3.1进行正向图像与侧向图像之间的拼接，获得全景鸟瞰图；S3.2建立全景拼接映射表，完成全景图像拼接；步骤4)利用改进的亮度调和处理算法解决两两拼接图像间的亮度差别，然后采用加权平均法的图像融合方法进一步消除拼接缝。