[发明专利]一种基于单相机的机器人无序抓取装置及方法有效
| 申请号： | 201710240641.8 | 申请日： | 2017-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN107009358B | 公开（公告）日： | 2020-06-02 |
| 发明（设计）人： | 李淼;闫琳;张少华;孙斌;朱祥将;潘绪洋;明棚;占俊;付中涛;房小立;周新钊 | 申请（专利权）人： | 武汉库柏特科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 杨立;李蕾 |
| 地址： | 430074 湖北省武汉市洪山*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于单相机的机器人无序抓取装置及方法，其装置包括工作台、取料框、吸盘、机器人、单相机和放料框；所述取料框和放料框间隔设置在所述工作台上，所述机器人设置在所述工作台上，并位于所述取料框和放料框之间，所述吸盘设置在所述机器人的末端执行器上；所述工作台上设有支架，所述单相机设置在所述支架上，且所述吸盘、机器人和单相机分别与外部控制柜内的中央处理器电连接。本发明能够获知无序堆叠的目标物体在三维空间的位姿信息来实现机器人的无序抓取过程，具有测量成本低，抓取成功率高、放置精度高及便于操作等优点，实现抓取过程的自动化和智能化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 相机 机器人 无序 抓取 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种基于单相机的机器人无序抓取装置，其特征在于：包括工作台(1)、取料框(2)、吸盘(4)、机器人(5)、单相机(6)和放料框(8)；所述取料框(2)和放料框(7)间隔设置在所述工作台(1)上，所述机器人(5)设置在所述工作台(1)上，并位于所述取料框(2)和放料框(8)之间，所述吸盘(4)设置在所述机器人(5)的末端执行器上；所述工作台(1)上设有支架，所述单相机(6)设置在所述支架上，且所述吸盘(4)、机器人(5)和单相机(6)分别与外部控制柜内的中央处理器电连接；所述单相机(6)用于获取无序堆叠在所述取料框(2)中的任一目标物体(3)的第一图像信息，还用于获取所述机器人(5)已抓取的所述目标物体(3)的第二图像信息；所述中央处理器用于根据所述第一图像信息识别该目标物体(3)的抓取点在机器人坐标系内的三维位姿信息，还用于根据所述第二图像信息识别所述目标物体(3)的中心点在机器人坐标系内的三维位姿信息，还用于根据所述中心点和抓取点在机器人坐标系内的三维位姿信息控制机器人(5)运动，同时控制所述吸盘(4)无序抓取所述取料框(2)内的目标物体(3)，并放置到所述放料框(8)中。
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