[发明专利]一种基于弹簧形变的磁吸附力自适应调节装置及方法

摘要

本发明涉及一种用于非接触式永磁爬壁小车的基于弹簧形变的磁吸附力自适应调节装置及方法。它克服现有吸附力调节装置无法自适应的实时调节，达到直接测试并控制调节磁吸附力。其技术方案：该自适应调节装置的吸附机构与升降机构安装在小车底盘下部，吸附机构由弹簧连接，弹簧内部用滑动导杆规定运动路径，升降机构的丝杠与固定在黄铜板上的螺母连接，板上接有位移传感器；移动机构安装在小车底盘两侧和底部；控制反馈系统安装在小车底盘的上部，检测的信息经系统处理传递给控制器，将得到的信号数据对比。通过改变弹簧的形变量来实现磁吸附力自适应调节。本装置具有运动灵活负载大的优点，直接调节磁吸附力来控制吸附力大小能运用于复杂工况下。

主权项

1.一种基于弹簧形变的磁吸附力自适应调节装置，用于非接触式永磁爬壁小车，所述自适应调节装置是由移动机构、升降机构、吸附机构、控制反馈系统组成，其特征在于：所述吸附机构与升降机构连接且安装在小车底盘下部，吸附机构由弹簧连接，弹簧内部用滑动导杆规定运动路径，升降机构的丝杠与固定在黄铜板上的螺母螺旋连接，黄铜板上连接有位移传感器；所述移动机构安装在小车底盘的两侧和底部，移动机构的作用是驱动整个爬壁小车进行工作；所述控制反馈系统安装在小车底盘的上部，位移传感器检测的信息经由控制反馈系统处理，传递给控制器，控制器将得到的信号数据与预先存储的弹簧最佳形变量对比，在弹簧的线性形变范围内，通过改变弹簧的形变量来实现磁吸附力大小的自适应调节。