[发明专利]研磨机器人系统

摘要

本发明提供一种研磨机器人系统(1)，其即便机器人的移动速度变化也能够防止研磨不均的发生。研磨机器人系统具备：研磨机(3)，其用于进行研磨，并且是马达驱动式；机器人(2)，其在前端安装有研磨机(3)或研磨对象物体(W)中的任一个并使该任一个移动，在将另一个设置在固定位置的状态下，利用研磨机(3)研磨研磨对象物体(W)；以及控制部，其用于控制机器人(2)和研磨机(3)，控制部计算按照机器人(2)的前端的移动速度而变化的研磨机(3)的旋转速度指令值，并根据计算出的旋转速度指令值，控制研磨机(3)的旋转速度。

主权项

1.一种研磨机器人系统，其特征在于，具备：研磨机，其用于进行研磨，并且是马达驱动式；机器人，其在前端安装有该研磨机或研磨对象物体中的任一个并使该任一个移动，在将另一个设置在固定位置的状态下，利用所述研磨机研磨所述研磨对象物体；以及控制部，其用于控制该机器人和所述研磨机，该控制部计算按照所述机器人的前端的移动速度而变化的所述研磨机的旋转速度指令值，并根据计算出的旋转速度指令值，控制所述研磨机的砂轮的旋转速度，使得在所述研磨机的所述砂轮的与所述研磨对象物体的接触点的、所述研磨对象物体和所述研磨机的所述砂轮的相对速度保持固定。