[发明专利]一种下肢痉挛拉伸康复安全性控制方法

摘要

本发明涉及一种下肢痉挛拉伸康复安全性控制方法，其步骤采用包括扭矩传感器、角度传感器、数据采集单元、智能控制单元、电机、脚板、座椅和传动元件的下肢痉挛智能康复装置，在康复过程中与患者固定在一起的脚板具有一个跖屈‑背屈方向的自由度；根据患者的小腿长度和脚的高度调整康复装置中各部分结构的尺寸；采用零力矩控制方法对脚板进行极限角度测量，得到最大背屈位置和最大跖屈位置；将测得的最大背屈和最大跖屈角度传输至智能控制单元生成理想轨迹，并根据该理想轨迹进行基于PSMC的控制，实现对下肢痉挛拉伸康复的安全性控制。本发明能提高下肢痉挛康复装置性能，增强利用下肢痉挛智能康复装置进行CPM疗法时的疗效及安全性。

主权项

一种下肢痉挛拉伸康复安全性控制方法，其特征在于包括以下步骤：1)采用针对脑卒中患者的下肢痉挛智能康复装置，其包括扭矩传感器、角度传感器、数据采集单元、智能控制单元、电机、脚板、座椅和传动元件；扭矩传感器安装在电机减速器输出端与脚板之间，角度传感器安装在脚板背面，，在康复过程中与患者固定在一起的脚板具有一个跖屈‑背屈方向的自由度；2)牵拉准备：根据患者的小腿长度和脚的高度调整康复装置中座椅高度、座椅与脚板间距以及脚板支撑模块的高度，以保证患者的踝关节转动与脚板转动同轴，并且坐下时小腿与水平面呈30度夹角；3)采用零力矩控制方法对脚板进行极限角度测量，并利用控制器切换固定脚板，得到最大背屈位置；4)使脚板向下即向跖屈方向转动，然后重复3)记录最大跖屈位置；5)将步骤3)、步骤4)中分别测得的最大背屈和最大跖屈角度传输至智能控制单元生成理想轨迹，并根据该理想轨迹进行基于PSMC的控制，实现对下肢痉挛拉伸康复的安全性控制。