[发明专利]一种基于GGI/GPS/INS的组合导航系统

摘要

本发明请求保护一种GGI/GPS/INS的组合导航系统。本发明系统由传感器模块、组合导航解算模块、实时显示模块组成，其特征在于所述传感器模块包括惯性传感器模块和GPS卫星信号接收机模块；所述组合导航解算模块包括捷联导航模块、重力梯度辅助模块、非等间隔卡尔曼滤波模块以及位置和速度修正模块；所述实时显示模块由三维实时显示模块构成。本发明提高定位精度、定位精准度几乎不受环境变化影响。

主权项

一种基于GGI/GPS/INS的组合导航系统，其特征在于，包括：传感器模块、组合导航解算模块及实时显示模块；其中所述传感器模块包括惯性传感器模块和GPS卫星信号接收机模块；所述组合导航解算模块包括捷联导航模块、重力梯度辅助模块、非等间隔卡尔曼滤波模块以及位置和速度修正模块；惯性传感器模块，用于测量载体的角速度、加速度以及重力梯度信息；GPS卫星信号接收机模块，用于接收卫星发射信号；捷联导航模块，利用惯性传感器测得的角速度和加速度信息进行基于四阶龙格库塔算法的捷联导航解算，并利用重力梯度辅助模块输出的信息和非等间隔卡尔曼滤波模块输出的反馈信息进行校正，从而得到载体的速度、位置、加速度和姿态信息；位置和速度修正模块：利用捷联导航模块输出的速度和加速度信息计算卫星速度和位置的修正量，再结合GPS卫星接收机输出的卫星速度和位置信息输出修正后的卫星速度和位置信息；重力梯度辅助模块：利用惯性传感器输出的重力梯度信息以及速度、位置信息解算得到重力梯度导航系统的姿态信息；非等间隔卡尔曼滤波模块：将捷联导航模块输出的导航速度、位置和姿态信息，修正后的卫星速度和位置信息以及重力梯度辅助模块的输出信息进行卡尔曼滤波得到反馈校正信息；所述实时显示模块用于显示捷联导航模块输出的速度、位置、加速度和姿态信息。