[发明专利]用于更新地图的方法和装置

摘要

本申请公开了用于更新地图的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车载激光雷达对周围环境扫描到的激光点云以及获取车辆在扫描周期的周期位姿变化；基于激光雷达在上一个扫描周期的参考时刻的已知位姿以及周期位姿变化，确定激光雷达在当前扫描周期的参考时刻的先验位姿；对扫描到的激光点云进行运动补偿，形成已补偿点云帧；使用已补偿点云帧中的特征点生成用于局部点云特征地图；将局部点云特征地图与使用先验位姿在基准点云地图中得到的地图区域进行匹配，对先验位姿进行修正，得到后验位姿；按照后验位姿，使用已补偿点云帧更新待构建区域的三维点云地图。该实施方式实现了在卫星定位信号较差的条件下对三维点云地图的精确构建。

主权项

1.一种用于更新地图的方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆在待构建区域内行驶并使用车载激光雷达对周围环境进行扫描时在当前扫描周期的每个扫描时刻得到的激光点云以及获取所述车辆在每个扫描周期的结束时刻相对于开始时刻的周期位姿变化，其中周期位姿变化是通过所述车辆的车载惯导系统进行测算而得到的；基于所述激光雷达在所述当前扫描周期的上一个扫描周期的参考时刻的已知位姿以及所述当前扫描周期和/或所述上一个扫描周期的周期位姿变化，确定所述激光雷达在所述当前扫描周期的参考时刻的先验位姿；以所述当前周期的参考时刻为基准，对所述当前周期内每个扫描时刻扫描到的激光点云进行运动补偿，形成所述当前扫描周期的已补偿点云帧；使用从所述已补偿点云帧中提取出的特征点生成用于匹配的局部点云特征地图；将所述局部点云特征地图与使用所述先验位姿的位置在基准点云地图中进行定位而得到的地图区域进行匹配，并根据匹配结果对所述先验位姿进行修正，得到后验位姿，其中所述基准点云地图是使用部署在待构建区域的各个固定测量站点的三维扫描仪静态扫描得到的激光点云构建而生成的；按照所述激光雷达在所述当前扫描周期的所述参考时刻的后验位姿，使用所述当前扫描周期的已补偿点云帧更新所述待构建区域的三维点云地图。