[发明专利]智能驾驶中激光雷达点云数据与车辆信息融合的方法

摘要

本发明提供智能驾驶中激光雷达点云数据与车辆信息融合的方法，首先将采集到的雷达点云数据转化成二维图像数据，通过定义参考帧索引图像，结合航向角，对参考帧索引图像与当前图像进行配准，并进行热核扩散处理，减少配准误差并去掉雷达数据中不稳定的噪点，最后根据处理后的参考帧索引图像还原生成二值化的雷达点云数据图像。本发明能够有效去除车辆在运行的过程中，激光雷达点云中包含的地面、尘埃等信息对自动驾驶的障碍物判断造成的影响。

主权项

1.一种智能驾驶中激光雷达点云数据与车辆信息融合的方法，其特征在于：包括以下步骤：/nS1，获取当前帧的三维形式的激光雷达点云数据、当前帧的车辆速度和车辆航向角，对所述三维形式的激光雷达点云数据进行建模；所述对所述三维形式的激光雷达点云数据进行建模的方式为：将所述三维形式的激光雷达点云数据去除垂直方向的信息，投影到水平面上，转换成二维形式的信息并进行量化处理，生成具有宽和高的当前帧图像数据；/nS2，定义参考帧索引图像；判断当前帧图像是否为系统采集的第一帧图像，若是，则利用当前帧图像数据对参考帧索引图像进行更新，得到当前参考帧索引图像并跳转至步骤S4，否则利用车速与航向角对上一参考帧索引图像和当前帧图像进行配准，得到当前参考帧索引图像；/nS3，对当前参考帧索引图像进行热核扩散处理，减少配准误差并去掉雷达数据中不稳定的噪点，并根据当前帧图像更新当前参考帧索引图像；/nS4，按照固定阈值，根据当前参考帧索引图像生成二值化的雷达点云数据图像并输出，同时更新计数器，并跳转至步骤S2进行下一帧点云数据的处理。/n