[发明专利]基于Zynq平台的电脑鼠智能车控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种基于Zynq平台的电脑鼠智能车控制系统及控制方法，包括：六轴MMEMS惯性传感器、红外发射管、红外接收管、摄像头、编码盘、主控制器、全桥驱动电路、微型电机、无线数据传输模块、人机界面模块；所述六轴MMEMS惯性传感器、红外发射管、红外接收管、摄像头、编码盘、无线数据传输模块、人机界面模块与主控制器连接；主控制器连接全桥驱动电路，全桥驱动电路连接微型电机，微型电机连接编码盘。本发明采用先进的Zynq FPGA作为系统控制核心，可以提高电脑鼠的性能；基于Zynq平台的电脑鼠智能车控制方法包括对未知迷宫的搜索算法、根据已获取的迷宫信息求解最优路径的算法。

主权项

一种基于Zynq平台的电脑鼠智能车控制系统，其特征在于，所述基于Zynq平台的电脑鼠智能车控制系统包括：摄像头，用于采集迷宫图像；基于Zynq FPGA平台的主控制器用于对采集的迷宫图像进行图像处理以识别出迷宫中所有的墙壁位置，并由改进的Flood‑Fill算法求解最优路径，根据求解出的最优路径控制微型电机以最快速度行走迷宫并冲刺；编码盘，通过采集微型电机轴端旋转角度并反馈给主控制器以精确控制微型电机的转速和方向；红外发射管和红外接收管，用于定位校正以防止电脑鼠智能车走偏，同时用作墙壁检测以防止碰到墙壁；六轴MMEMS惯性传感器，用于反馈精确的运动姿态信息给主控制器，以控制电脑鼠智能车保持直立；人机界面模块和无线数据传输模块，用于电脑鼠智能车调试，无线数据传输模块可通过Wi‑Fi和蓝牙两种方式与主机或移动终端无线连接，电脑鼠智能车的工作状态、各种传感器的信息可实时无线传输到主机或移动终端，主机或移动终端也可以实时控制电脑鼠智能车；所述六轴MMEMS惯性传感器、红外发射管、红外接收管、摄像头、编码盘、无线数据传输模块、人机界面模块与主控制器连接；主控制器连接全桥驱动电路，全桥驱动电路连接微型电机，微型电机连接编码盘。