[发明专利]大体积混凝土仓内摊铺检测方法和装置

摘要

本发明公开了一种大体积混凝土仓内摊铺检测方法和装置，包括控制系统和摊平机械臂，摊平机械臂的臂端安装有摊料头，摊料头能够随机械臂在三维空间内移动；与料仓底部输出口连通的输料管的下端安装在摊料头上，摊料头设置有开闭电磁阀，同时在摊料头上安装有GPS三维定位模块，以及在摊料头底部安装有红外感应探头。本发明利用GPS三维定位功能在结合摊平机械臂一起实现混凝土料自动摊铺作业，不仅定位精准，而且摊铺均匀，施工质量高，节省人力，从而降低施工成本。

主权项

一种大体积混凝土仓内摊铺检测方法，其特征是：包括控制系统和摊平机械臂，摊平机械臂的臂端安装有摊料头，摊料头能够随机械臂在三维空间内移动；与料仓底部输出口连通的输料管的下端安装在摊料头上，摊料头设置有开闭电磁阀，同时在摊料头上安装有GPS三维定位模块，以及在摊料头底部安装有红外感应探头；控制系统根据现场的施工计划制定相应的摊铺高程及摊铺区域面积；控制系统根据红外感应探头检测摊铺区域边缘界限；控制系统根据摊铺区域边缘界限、摊铺高程和摊铺区域面积制定摊平机械臂的运行轨迹；摊平机械臂装载有GPS三维定位模块，用于检测出机械臂是否在规定的需摊平的部位和自身的空间坐标；摊平机械臂装载的红外测距仪，还用于测得摊平机械臂低端距离摊平混凝土面的距离H；机械臂按照规划的路径进行检测和运行，机械臂上传的GPS坐标其中Z坐标为机械臂的高程，摊平机械臂低端距离摊平混凝土面的距离H，仓面的设计摊平高程为h，则应有h=Z‑H，若不符合则可发出报警信号。