[发明专利]具有紧凑腕部的手术工具

摘要

本发明公开一种手术工具，其具有两个自由度的腕部(70)、经链接张力构件(218、220、222、224)的腕部铰接、用于通过某一角度传递扭矩的机构(372、390)，以及包括这些部件的微创手术工具。细长中间腕部构件(80)被枢轴耦合器械轴(74)的远端，以便关于垂直于轴的第一轴线旋转，并且末端执行器主体(72)枢轴耦合中间构件，以便关于垂直于第一轴线的第二轴线旋转。链接张力构件(218、220、222、224)与附接部件(180、182、184、186)相互作用，从而铰接腕部。扭矩传递机构(372、390)包括耦合构件(384、394)、耦合销件(398、400)、驱动轴(392)、以及从动轴(396)。驱动轴与从动轴耦合，以便控制驱动轴、耦合构件、以及从动轴的相对定向。

主权项

一种用于通过一角度传递扭矩的机构，所述机构包括：耦合构件，其包括第一端和第二端，在其之间限定耦合轴线，所述第一端包括插座；耦合销件，其延伸穿过所述插座；驱动轴，其具有驱动轴线和远端，在所述插座内接收所述远端，所述驱动轴远端包括狭槽，其贯穿所述耦合轴线和所述驱动轴线之间的角度范围，接收所述耦合销件，以便所述驱动轴的旋转通过所述耦合销件产生所述耦合构件的旋转；从动轴，其具有近端和从动轴线，所述从动轴的近端与所述耦合构件的第二端耦合，以便所述耦合构件关于所述耦合轴线的旋转产生所述从动轴关于所述从动轴线的旋转，所述驱动轴与所述从动轴耦合，以便在所述轴的旋转期间，当所述驱动轴线和所述从动轴线之间的角度变化时，保持所述驱动轴线和所述耦合轴线之间的相应角度，以及所述从动轴线和所述耦合轴线之间的相应角度。