[发明专利]一种六自由度重载拆装机械手

摘要

一种六自由度重载拆装机械手，它涉及一种六自由度机械手，具体涉及一种六自由度重载拆装机械手。本发明为了解决现有拆装机械手构件数量多、结构不紧凑、载重量较小，不适合大尺寸和大重量高精仪器安装的问题。本发明的外圆套上端的右侧与第二直线驱动机构连接，内伸缩臂设置在外圆套内，内伸缩臂的上端与内滑架的下表面连接，第一直线驱动机构安装在内伸缩臂内，第二直线驱动机构的移动端与内伸缩臂内的顶部连接，内滑架设置在外滑架内，所述滑轮组件设置在外滑架的上表面上，被安装物体设置在所述滑轮组件上，第一丝杆的一端与外滑架连接，第一丝杆的另一端通过螺母与内滑架连接，第二丝杆的一端与内滑架连接，第二丝杆的另一端通过螺母与外圆套连接。本发明属于工业机器人领域。

主权项

1.一种六自由度重载拆装机械手，其特征在于：所述一种六自由度重载拆装机械手包括外圆套(1)、内伸缩臂(2)、第一直线驱动机构(3)、外滑架(4)、内滑架(5)、滑轮组件、第二直线驱动机构(8)、第一丝杆(12)和第二丝杆(13)，外圆套(1)下端的右侧与A点转动连接，外圆套(1)上端的右侧与第二直线驱动机构(8)连接，内伸缩臂(2)设置在外圆套(1)内，内伸缩臂(2)的上端与内滑架(5)的下表面连接，第一直线驱动机构(3)安装在内伸缩臂(2)内，第二直线驱动机构(8)的移动端与内伸缩臂(2)内的顶部连接，内滑架(5)设置在外滑架(4)内，所述滑轮组件设置在外滑架(4)的上表面上，被安装物体(9)设置在所述滑轮组件上，第一丝杆(12)的一端与外滑架(4)连接，第一丝杆(12)的另一端通过螺母与内滑架(5)连接，第二丝杆(13)的一端与内滑架(5)球铰接，第二丝杆(13)的另一端通过螺母与外圆套(1)球铰接。