[发明专利]一种轻量化磁轮吸附式爬壁机器人在审
| 申请号： | 201710252115.3 | 申请日： | 2017-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN106976491A | 公开（公告）日： | 2017-07-25 |
| 发明（设计）人： | 桂仲成;马云峰;贺骥;杨辉;张宪文 | 申请（专利权）人： | 成都圭目机器人有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 北京联创佳为专利事务所(普通合伙)11362 | 代理人： | 郭防 |
| 地址： | 611731 四川省成都市*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轻量化磁轮吸附式爬壁机器人，包括车架主体，车架主体上安装有驱动机构，驱动机构包括磁性前轮，磁性前轮的摩擦面上镶嵌有均匀分布的永磁体；还包括磁性后轮、后车架和柔性机构，后车架通过柔性机构和所述车架主体相连，磁性后轮安装在后车架上。本发明采用两个独立驱动的磁性轮以及通过柔性铰链连接的后车架随动磁轮，从而实现轮式移动的磁性吸付爬壁移动。机器人可以在导磁壁面自由行走和转向。由于采用特定结构的磁性驱动前轮，能够确保在爬越障碍物时能跟随导磁壁面结构，确保稳定的吸附力。柔性铰链连接的后车架，能够跟随主体结构运动，确保主体结构的稳定性，并且能降低机器人的控制难度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 量化 吸附 式爬壁 机器人 | ||
【主权项】：
一种轻量化磁轮吸附式爬壁机器人，其特征在于，包括车架主体(1)，车架主体(1)上安装有驱动机构(7)，驱动机构(7)包括磁性前轮(2)，磁性前轮(2)的摩擦面上镶嵌有均匀分布的永磁体(21)；还包括磁性后轮(6)、后车架(5)和柔性机构(4)，后车架(5)通过柔性机构(4)和所述车架主体(1)相连，磁性后轮(6)安装在后车架(5)上。
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