[发明专利]车辆的行驶控制装置

摘要

本发明提供一种车辆的行驶控制装置。在具备自动驾驶功能的车辆中，在驾驶员进行转向操作时，以在不给驾驶员带来不舒适感的情况下抑制车辆的侧倾方向和/或横摆方向的不稳定行为的方式进行驾驶辅助，另外，在驾驶员没有进行转向操作的情况下，使最适于抑制不稳定行为的执行器动作而迅速抑制车辆的不稳定行为。在自动驾驶状态下，通过执行以下两种控制中的至少一方来抑制本车辆的不稳定行为，其一是检测本车辆的侧倾方向和横摆方向的不稳定行为，并检测驾驶员的方向盘的保持状态，根据本车辆的不稳定行为和驾驶员的方向盘保持状态的检测结果校正转向角，其二是选择规定的车轮附加制动力。

主权项

1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备获取本车辆行驶的行驶环境信息的行驶环境信息获取机构和检测所述本车辆的行驶信息的行驶信息检测机构，并且基于所述行驶环境信息和所述本车辆的行驶信息执行自动驾驶控制，所述车辆的行驶控制装置具备：不稳定行为检测机构，其检测所述本车辆的侧倾方向和横摆方向中的至少一方的不稳定行为；方向盘保持状态检测机构，其检测驾驶员的方向盘保持状态；第一不稳定行为抑制机构，其对转向角进行校正来抑制检测到的所述本车辆的不稳定行为；第二不稳定行为抑制机构，其选择预定的车轮并附加制动力来抑制检测到的所述本车辆的不稳定行为；以及车辆行为控制机构，其根据所述本车辆的不稳定行为和所述驾驶员的方向盘保持状态的检测结果使所述第一不稳定行为抑制机构和所述第二不稳定行为抑制机构自如动作，在检测到车辆处于驾驶员保持方向盘的状态的情况下，所述车辆行为控制机构不使所述第一不稳定行为抑制机构动作而是使所述第二不稳定行为抑制机构动作来抑制检测到的所述本车辆的不稳定行为。