[发明专利]一种主从式遥操作手术机器人多臂协同控制系统有效
| 申请号： | 201710254171.0 | 申请日： | 2017-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN106945043B | 公开（公告）日： | 2020-05-08 |
| 发明（设计）人： | 向洋;傅舰艇;熊亮;谢毅;王黎;张敏锐 | 申请（专利权）人： | 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 王贵君 |
| 地址： | 400714 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 发明公开了一种主从式遥操作手术机器人多臂协同控制系统，包括工业PC系统和底层控制系统，所述工业PC系统包括工业PC、以太网、CAN总线适配卡；所述底层控制系统包括数字量与模拟量采集卡、伺服驱动器；工业PC利用以太网接受来自其他系统的信号，利用CAN总线适配卡连接伺服驱动器控制机械臂运动，利用数字量/模拟量采集卡采集和处理来自多维力传感器的信号。本发明完成了硬件架构的搭建和机械臂运动学算法和多臂协同控制软件开发，实现了手术机器人的多臂协同控制功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 主从 操作 手术 机器人 协同 控制系统 | ||
【主权项】：
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