[发明专利]移动机器人环境特征定位方法在审
| 申请号： | 201710254282.1 | 申请日： | 2017-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN108731679A | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 谢锋 | 申请（专利权）人： | 深圳市丰巨泰科电子有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳市神州联合知识产权代理事务所(普通合伙) 44324 | 代理人： | 周松强 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华新区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人环境特征定位方法，该方法通过激光传感器需定期提取环境特征，并构建多维数据空间，在构建多维数据空间的基础上，基于假设检验理论确定环境点特征；通过确定的点特征估计线段特征范围，结合概率模型方法估计线段特征，运用最小二乘法对估计的线段特征进行拟合，得到准确的线段特征。本发明通过航迹推算用于粗略定位，地图匹配定期对航迹推算更新机器人位姿以减小累积误差，地图匹配侧重于对环境中的点特征与线段特征进行准确提取，由此通过提取环境特征匹配已知地图，实现精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 线段特征 环境特征 多维数据空间 移动机器人 地图匹配 航迹推算 构建 机器人位姿 激光传感器 最小二乘法 粗略定位 概率模型 假设检验 累积误差 特征估计 减小 拟合 匹配 更新 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人环境特征定位方法，其特征在于该方法通过激光传感器需定期提取环境特征，并构建多维数据空间，在构建多维数据空间的基础上，基于假设检验理论确定环境点特征；通过确定的点特征估计线段特征范围，结合概率模型方法估计线段特征，运用最小二乘法对估计的线段特征进行拟合，得到准确的线段特征。
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