[发明专利]逆模型建模方法及装置、以及自适应逆控制方法及装置在审
| 申请号： | 201710255070.5 | 申请日： | 2017-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN107450311A | 公开（公告）日： | 2017-12-08 |
| 发明（设计）人： | 张冠宇;张皓晨;林君;张刘;王艺添;樊毅尧 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京成创同维知识产权代理有限公司11449 | 代理人： | 蔡纯,张靖琳 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自适应逆控制方法，用于控制被控系统，包括接收理想输出信号Yr和所述被控系统的输出信号Y，计算两者的偏差e(t)；对偏差e(t)进行Lyapunov自适应控制律计算，得到理论输出信号Yc；根据偏差e(t)、输出信号Y和理论控制信号Uc，对克里金逆模型进行模型修正和参数修正；以及根据所述理论输出信号Yc与外界扰动信号，基于所述克里金逆模型计算理论控制信号Uc，并将理论控制信号Uc输出到所述被控系统。通过在线调整克里金逆模型的逆运算参数，并且在控制的过程中不断充实完善逆模型的函数逼近精度，从而提高整个系统的控制性能和控制精度。本发明同时提供一种自适应逆控制装置、逆模型建模方法和装置。 | ||
| 搜索关键词： | 模型 建模 方法 装置 以及 自适应 控制 | ||
【主权项】：
一种逆模型建模方法，包括以下步骤：将提供给被控系统的控制信号X和来自被控系统的输出信号Y作为样本，利用克里金算法进行建模训练，得到克里金逆模型，并基于克里金逆模型得到控制信号X的输出信号将输出信号Y与输出信号相减，得到偏差信号e；以及利用偏差信号e对克里金逆模型进行调整。
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