[发明专利]一种机器人柔性触感控制材料的制备方法

摘要

本发明提供一种机器人柔性触感控制材料的制备方法，首先将压电陶瓷粉末与导电聚合物粉末共混研磨分散，然后均匀的铺在上下两层聚酰亚胺薄膜之间，通过控制震荡频率，构成1mm×1mm的阵列形式，通过适当的加热压延成型，获得柔性触感控制的薄膜复合材料。该技术使用常用的压电陶瓷作为压力传感器，选用导电聚合物起到连接压电陶瓷和传导电荷的作用，这样就可以获得1mm²分辨率的压力信号，而且整个传感设备具有柔性，制备成本低廉，采集信号稳定，材料的环境稳定性好，服役时间长。

主权项

1.一种机器人柔性触感控制材料的制备方法，其特征在于采用压电陶瓷与导电聚合物共混研磨，然后与聚酰亚胺压延，形成柔性触感控制的膜材料，具体方法如下：（1）将8‑10重量份导电聚合物粉、1.5‑5重量份压电陶瓷粉和0.5‑3重量份分散剂在高速混合机中混和分散10‑25min，得到预混物；（2）采用机械研磨的方法，研磨预混物，使得预混物中的压电陶瓷粉颗粒细化，同时将压电陶瓷粉嵌入导电聚合物中，得到共混压电聚合物，所述机械研磨法包括：球磨法、振动研磨法中的任意一种；（3）采用震动分散的方法，将共混压电聚合物均匀涂覆在聚酰亚胺高分子胶带上，涂覆过程中，通过控制震荡频率，保证共混压电聚合物构成1mm×1mm的阵列，再覆盖一层聚酰亚胺高分子胶带与其上方，形成三明治结构，然后采用压延机压延，获得柔性触感控制的膜材料，所述压延机的设置温度为导电高分子的玻璃化转变温度之上，180‑230 ℃，压延的速度为1‑1.5 m/min。