[发明专利]基于ROS和OROCOS的机器人控制方法和系统有效
| 申请号： | 201710257077.0 | 申请日： | 2017-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN106965181B | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 阳方平 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 44224 广州华进联合专利商标代理有限公司 | 代理人： | 余永文 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于ROS和OROCOS的机器人控制方法和系统，所述方法包括：根据预先配置的通信协议接口接收控制端输入的控制指令；根据所述控制指令选择调用机器人运动规划的控制指令触发函数；通过所述控制指令触发函数通过第一接口调用所述算法处理程序中相应的机器人运动规划的响应函数计算控制指令数据并发送至机器人；其中，每个控制指令触发函数对应算法处理程序中的一种机器人运动规划的响应函数对应；所述第一接口是基于ROS上创建OROCOS的实时输入/输出接口，用于与算法处理程序进行通信连接。本发明的技术方案，可以构成一个完整的机器人控制器软件，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ros orocos 机器人 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于ROS和OROCOS的机器人控制方法，其特征在于，包括：/n根据预先配置的通信协议接口接收控制端输入的控制指令；/n根据所述控制指令选择调用机器人运动规划的控制指令触发函数；/n所述控制指令触发函数通过第一接口调用算法处理程序中相应的机器人运动规划的响应函数计算控制指令数据并发送至机器人；/n其中，每个控制指令触发函数对应算法处理程序中的一种机器人运动规划的响应函数；所述第一接口是基于ROS上创建OROCOS的实时输入/输出接口，用于与算法处理程序进行通信连接。/n
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