[发明专利]机器人直线运动控制方法和系统有效
| 申请号： | 201710257318.1 | 申请日： | 2017-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN106959694B | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 阳方平 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 余永文 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种机器人直线运动控制方法和系统，所述方法包括：接收控制端传送的直线运动指令；读取机械臂末端的当前位置、当前速度、当前加速度，获取直线运动的目标位置，计算直线运动需要的时间内由当前位置运动到目标位置的角度轨迹方程，以及计算直线运动需要的时间内由当前速度、当前加速度降为0的速度轨迹方程和加速度轨迹方程；根据角度轨迹方程、速度轨迹方程和加速度轨迹方程和直线运动的方向单位向量确定直线运动轨迹；计算机械臂末端在直线运动轨迹上运行时，机械臂关节在各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度转发至控制主站。本发明可以构成一个完整的机器人直线运动控制系统，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 直线运动 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种机器人直线运动控制方法，其特征在于，包括：接收控制端传送的直线运动指令；其中，所述直线运动指令包括机械臂末端的直线运动的目标位置和直线运动需要的时间；读取机械臂末端的当前位置、当前速度、当前加速度；从所述直线运动指令中获取直线运动的目标位置；根据所述当前位置、当前速度、当前加速度计算所述机械臂末端在所述直线运动需要的时间内由所述当前位置运动到所述目标位置的角度轨迹方程，以及计算所述机械臂末端在所述直线运动需要的时间内由所述当前速度、当前加速度降为0的速度轨迹方程和加速度轨迹方程；根据所述角度轨迹方程、速度轨迹方程和加速度轨迹方程和直线运动的方向单位向量确定直线运动轨迹；计算机械臂末端在所述直线运动轨迹上运行时，机械臂关节在各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度转发至控制主站。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广州视源电子科技股份有限公司，未经广州视源电子科技股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710257318.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
