[发明专利]机器人圆弧运动控制方法和系统

摘要

本发明涉及一种机器人圆弧运动控制方法和系统，所述方法包括：接收控制端传送的圆弧运动指令，包括圆弧运动的目标中间点位置、终点位置以及运动需要的时间；读取机械臂末端的当前状态参数；根据当前状态参数以及目标中间点位置、终点位置计算圆弧运动的圆心、圆弧半径、圆心角；根据目标中间点位置、终点位置计算圆弧所在平面的法矢量；根据圆心、圆弧半径、圆心角及当前状态参数得到圆弧的轨迹方程，根据法矢量和法矢量确定圆弧运动轨迹，计算机械臂末端在圆弧运动轨迹上运行时在各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度转发至控制主站；本发明可以构成一个完整的机器人圆弧运动控制系统，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。

主权项

1.一种机器人圆弧运动控制方法，其特征在于，包括：接收控制端传送的圆弧运动指令；所述圆弧运动指令包括圆弧运动的目标中间点位置、终点位置以及运动需要的时间；根据所述圆弧运动指令异步触发圆弧运动执行函数，根据所述圆弧运动执行函数并通过第一接口调用圆弧运动规划函数；所述第一接口是基于ROS上创建OROCOS的实时输入/输出接口；执行所述圆弧运动规划函数，读取机械臂末端的当前状态参数；根据所述当前状态参数以及所述目标中间点位置、终点位置计算圆弧运动的圆心、圆弧半径、圆心角；根据目标中间点位置、终点位置计算圆弧所在平面的法矢量；根据圆心、圆弧半径、圆心角及所述当前状态参数得到圆弧的轨迹方程，根据所述法矢量和法矢量确定圆弧运动轨迹；其中，所述当前状态参数包括当前位置、当前速度和当前加速度；根据所述运动需要的时间计算机械臂末端在所述圆弧运动轨迹上运行时，机械臂关节在各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度；通过第二接口将所述目标角度、目标角速度和目标角加速度发送给设备通信软件，由设备通信软件转发至控制主站；所述第二接口是基于ROS上创建OROCOS的实时输入/输出接口。