[发明专利]基于ROS和OROCOS的机器人运动规划的执行方法和系统有效
| 申请号： | 201710257336.X | 申请日： | 2017-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN106956265B | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 阳方平 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 余永文 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于ROS和OROCOS的机器人运动规划的执行方法和系统，所述方法包括：通过第一接口接收控制器管理程序的控制指令触发函数的调用指令；响应所述调用指令，从预存的机器人运动规划中选择相应的响应函数；根据选择的响应函数计算控制指令数据，并保持在指令缓存区；通过第二接口将指令缓存区中的控制指令数据发送至所述通信管理程序，并通过所述通信管理程序转发至机器人。本发明的技术方案，可以构成一个完整的机器人控制器软件，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ros orocos 机器人 运动 规划 执行 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于ROS和OROCOS的机器人运动规划的执行方法，其特征在于，包括：通过第一接口接收控制器管理程序的控制指令触发函数的调用指令；其中，所述第一接口是基于ROS上创建OROCOS的实时输入/输出接口，用于与控制器管理程序进行通信连接；响应所述调用指令，从预存的机器人运动规划中选择相应的响应函数；其中，每种机器人运动规划的响应函数对应控制器管理程序的一个控制指令触发函数；根据选择的响应函数计算控制指令数据，并保持在指令缓存区；通过第二接口将指令缓存区中的控制指令数据发送至通信管理程序，并通过所述通信管理程序转发至机器人；其中，所述第二接口是基于ROS上创建OROCOS的实时输入/输出接口，用于与通信管理程序进行通信连接。
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