[发明专利]被动髋关节自动回中机构和外骨骼机器人

摘要

本发明公开一种被动髋关节自动回中机构和外骨骼机器人，被动髋关节自动回中机构包括一个内收外展装置或一个内旋外旋装置或者二者的结合，外骨骼机器人的腰部结构与内旋外旋装置连接，腿部结构与内收外展装置连接，内收外展装置设置有运用弹性元件组成的腿部弹性装置，内旋外旋装置也设置有运用弹性元件组成的腰部弹性装置，利用弹性元件的弹性工作原理，对腿部支撑架和腰部支撑架进行一个自动回中的功能，无需主动方式驱动腿部支撑架和腰部支撑架进行回中，更节约电能，且当人体穿戴的时候，也无需人体给予外骨骼机器人这样的回复力，自动保持人体的平衡，穿戴起来更为舒适，且行动起来更为舒适，自由度和仿真效果更好，更有利于康复运动。

主权项

一种被动髋关节自动回中机构，其特征在于，包括一个内收外展装置，所述内收外展装置包括腿部支撑架和腿部弹性装置，所述腿部支撑架与腿部弹性装置接触连接，所述腿部支撑架与腿部结构连接，并与控制腿部运动的电机连接，电机驱动腿部结构向前或向后运动，作用在腿部结构上的人体在运动时左右倾斜，带动腿部支撑架向左或向右挤压腿部弹性件，当人体作用于腿部结构上向左或向右运动的力结束，腿部支撑架的向左或向右运动的力减弱或消失，腿部弹性装置的回复力驱动腿部支撑架回复到中立位置。