[发明专利]基于二维激光雷达的车斗形容器三维扫描系统测量方法

摘要

一种基于二维激光雷达的车斗形容器三维扫描系统测量方法，首先对测量系统进行标定。将标定件移走，将车斗形容器放在二维激光雷达的正下方。装有点云数据存储和处理程序的计算机发送旋转指令给电机，并同时发送扫描指令给二维激光雷达，使电机带动旋转工作台及安装在工作台上边的二维激光雷达对被测物体扫描一次。将扫描得到的数据保存到装有点云数据存储和处理程序的计算机，由计算机对数据精简处理，把精简后的数据转换成三维点云的形式，并将其绘制在电脑屏幕上。对三维点云进行三角网格构建，还原出车斗形容器的三维网格模型。并通过对车斗形容器边界数据的提取，计算出车斗形容器的长、宽、深等外形尺寸。

主权项

1.一种基于二维激光雷达的车斗形容器三维扫描系统测量方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：首先对测量系统进行标定，将标定件内部做成中空的三菱柱，三棱柱底面为等边三角形，将二维激光雷达安装在指定位置，并将标定件放置于二维激光雷达正下方的地平面上，使内部三棱柱的一个侧面与扫描平面平行，保证初始位置及二维激光雷达被旋转工作台带动旋转180度后的扫描平面都与标定件内部的三棱柱的底边有交点，用标定方法对该系统进行标定，得到标定后的旋转矩阵；将标定件移走，将车斗形容器放在二维激光雷达的正下方，装有点云数据存储和处理程序的计算机发送旋转指令给电机，并同时发送扫描指令给二维激光雷达，使电机带动旋转工作台及安装在工作台上边的二维激光雷达对被测物体扫描；将扫描得到的数据保存到装有点云数据存储和处理程序的计算机，把数据转换成三维点云的形式，并将其绘制在电脑屏幕上；对三维点云进行三角网格构建，还原出车斗形容器的三维网格模型，通过对车斗形容器边界数据的提取，计算出车斗形容器的外形尺寸。