[发明专利]基于3D实景数据库的机器人视觉操作方法

摘要

本发明属于机器人图像采集系统姿态控制技术领域，涉及一种基于3D实景数据库的机器人视觉操作方法。该方法可以让用户在3D实景地图(数据库)中直观的通过第一人称主视角选择对目标物体的观察点，并由该3D实景地图提供该观察点的最佳观测位置、观测角度及观测姿态，同时将上述3个参数发送给变电站主控室智能巡检机器人，从而指挥机器人抵达最佳观测位置，并调整其图像采集系统的观测角度及观测姿态。该方法可以规避人工遥控方式和人工预先设置方法控制机器人图像采集系统姿态控制系统的操作难度，同时为用户提供更为直观灵活的操控体验。

主权项

基于3D实景数据库的机器人视觉操作方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：构建变电站或变电站主控室3D实景地图；步骤2：基于用户第一人称主视角及目标物体的观察点提取系统，其在已经构建好的3D实景地图上，由用户以第一人称的主视角自主选择目标物体的观察点，该观察点提取系统首先在数据库中查找该观察点的实际拍摄坐标，再根据上述目标物体的观察点计算出从当前实际拍摄坐标到目标物体的观察点的观测角度及观测姿态信息，即图像采集系统的高度、水平角度、垂直仰角、焦距信息；步骤3：通过通讯模块，由该通讯模块将观察点提取系统计算得到的观察点的实际拍摄坐标、图像采集系统的高度、水平角度、垂直仰角、焦距信息，发送给机器人，并控制机器人行进到该拍摄坐标位置，同时调整图像采集系统的高度、水平角度、垂直仰角参数。