[发明专利]一种用于环境感知的模块化全方位移动机器人

摘要

本发明提供一种用于环境感知的模块化全方位移动机器人，包括机器人本体、Mecanum轮式运动模块、传感模块、可交互模块和控制器。所述Mecanum轮式运动模块支撑机器人本体。所述传感模块包含位姿估算子模块、立体环境感知子模块、电源管理模块。所述控制器用于接收所述传感模块信号，经数据处理后向Mecanum轮式运动模块发送运动控制指令实现所述机器人本体的运动。所述可交互模块包含无线路由器和手机终端，用于实现手机终端对于所述机器人本体的运动控制和状态监控。本发明解决了安装麦克纳姆轮的移动机器人在越障时存在的单侧车轮悬空问题，避免进而引起的车轮加速磨损问题。

主权项

1.一种用于环境感知的模块化全方位移动机器人，其特征在于：包括机器人本体、Mecanum轮式运动模块、传感模块、可交互模块和控制器(5)；所述Mecanum轮式运动模块支撑机器人本体，所述控制器(5)分别与传感模块、可交互模块和Mecanum轮式运动模块相连接；所述控制器(5)用于接收所述传感模块信号，经过数据处理以后对所述Mecanum轮式运动模块发送运动控制指令实现所述机器人本体的运动；所述可交互模块用于向控制器(5)发送控制指令，所述控制器(5)向可交互模块反馈所述机器人本体当前的状态；所述机器人本体包括车身总成、车架(1)、两个独立悬架模块(2)、四个轮系模块(3)，所述四个轮系模块(3)包括两个前轮系模块和两个后轮系模块，其中两个前轮系模块直接固定到车架(1)上，两个后轮系模块通过独立悬架模块(2)固定到车架(1)，车身总成固连到车架(1)上；所述独立悬架模块(2)包括连接支架(2‑3)、角板(2‑4)、升降螺板(2‑2)、升降调节杆(2‑1)、导向杆(2‑7)、自润滑轴承(2‑8)、弹簧轴(2‑10)、减震弹簧(2‑9)、导向套筒(2‑6)和限位组件(2‑5)；其中连接支架(2‑3)用于连接所述车架(1)和所述独立悬架模块(2)，并且所述连接支架(2‑3)用于固定升降螺板(2‑2)，同时所述连接支架(2‑3)通过U形槽连接角板(2‑4)；所述升降调节杆(2‑1)连接升降螺板(2‑2)和角板(2‑4)；所述弹簧轴(2‑10)上部连接限位组件(2‑5)和锁紧螺母，底部平面用于连接独立悬架模块(2)和轮系模块(3)；所述导向套筒(2‑6)固定在角板(2‑4)上；所述减震弹簧(2‑9)放置在角板(2‑4)和弹簧轴(2‑10)之间；所述导向杆(2‑7)固连到弹簧轴(2‑10)底部的平面上；所述自润滑轴承(2‑8)固连到角板(2‑4)上。