[发明专利]外骨骼机器人腿部机构有效
| 申请号： | 201710261156.9 | 申请日： | 2017-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN107009349B | 公开（公告）日： | 2023-06-16 |
| 发明（设计）人： | 刘大生;颜国正;王志武;姜萍萍 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种外骨骼机器人腿部机构，包括：髋关节组件、大腿伸缩组件、膝关节组件、小腿伸缩组件和足踝关节组件，其中：大腿伸缩组件两端分别与髋关节组件和膝关节组件转动相连，小腿伸缩组件两端分别与膝关节组件和足踝关节组件转动相连，本发明采用可拆卸的组合方式，安装拆卸方便，可连续调节长度的大腿伸缩组件和小腿伸缩组件，使得下肢外骨骼机器人可适应不同人群的穿戴，根据高矮不同的人调节机器人腿部的高度，穿戴舒适。 | ||
| 搜索关键词： | 骨骼 机器人 腿部 机构 | ||
【主权项】：
一种外骨骼机器人腿部机构，其特征在于，包括：髋关节组件、大腿伸缩组件、膝关节组件、小腿伸缩组件和足踝关节组件，其中：大腿伸缩组件两端分别与髋关节组件和膝关节组件转动相连，小腿伸缩组件两端分别与膝关节组件和足踝关节组件转动相连；所述的髋关节组件包括：腰部连接板、悬挂式轴承、减速电机连轴管、髋关节连接轴套和大腿连接板，其中：腰部连接板一端固定于悬挂式轴承的外圈，悬挂式轴承套设于髋关节连接轴套一端，髋关节连接轴套另一端与减速电机连轴管的一端相连，大腿连接板一端固定于髋关节连接轴套和减速电机连轴管之间，减速电机连轴管的另一端连有髋部直流无刷电机；所述的膝关节组件包括：L形连接板、膝关节轴承、膝关节电机连轴管、膝关节连接轴套和小腿连接板，其中：L形连接板一端固定于膝关节轴承外圈，膝关节轴承套设于膝关节连接轴套一端，膝关节连接轴套的另一端与膝关节电机连轴管一端相连，小腿连接板一端固定于膝关节连接轴套和膝关节电机连轴管之间，膝关节电机连轴管另一端连有膝部直流无刷电机。
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