[发明专利]一种基于车道线消逝点的车载摄像机自动标定方法有效
| 申请号： | 201710261492.3 | 申请日： | 2017-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN107133985B | 公开（公告）日： | 2020-05-12 |
| 发明（设计）人： | 薛远;陈向成;陈高灿;李兵;张勇;程腾 | 申请（专利权）人： | 常州智行科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 南京天翼专利代理有限责任公司 32112 | 代理人： | 郑妍宇 |
| 地址： | 213000 江苏省常州市武进*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明提出了一种基于车道线消逝点的车载摄像机自动标定方法，包括：获取车辆位于车道中间时摄像机拍摄的图像，图像中包括清晰的左右车道线；对图像进行处理，获得图像中左右车道线方程，计算图像中左右车道线的交点P |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 车道 消逝 车载 摄像机 自动 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种基于车道线消逝点的车载摄像机自动标定方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1、获取车辆位于车道中间时摄像机拍摄的图像，所述图像为车头前方场景，图像中包括清晰的左右车道线；步骤2、对图像进行处理，建立图像坐标系，获得图像中的左右车道线方程，计算图像中左右车道线的交点P0以及左右车道线分别与图像下边线的交点P1、P2在图像坐标系中的坐标；步骤3、建立世界坐标系，获得图像中点P0、P1、P2对应的真实空间点P0'、P1'、P2'在世界坐标系中的坐标，其中点P0'为真实左右车道线的消逝点，P1'和P2'分别为真实左右车道线上的点；步骤4、根据图像中点P0、P1、P2在图像坐标系中的坐标以及对应的真实空间点P0'、P1'、P2'在世界坐标系中的坐标，求取标定矩阵。
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