[发明专利]软镜手术辅助机器人系统

摘要

本发明提出了一种实用的软镜手术辅助机器人系统，具体包括用于使软镜实现四个自由度运动的机器人；用于将多自由度操作动作转化为控制信号从而精确同步控制执行端的远程操控装置和控制方法；能精确夹持、控制软镜拨盘的拨盘机构；适配不同规格型号的软镜以及能够快速安装、拆卸的软镜夹持部件；能辅助支撑软镜软体部分协同工作的支撑架；本发明能让医生在机器人上快速安装、拆卸手术的软鏡，准确夹持控制软鏡的控制拨盘，利用本发明中的控制端器件精确同步控制机器人手臂四个自由度的运动，从而实现远程精确操控软鏡进行手术，避免医生受到现场X光射线的辐射，同时降低了手术难度，减少了手术失误，也延长了软镜的使用寿命。

主权项

一种软镜手术辅助机器人系统，包括用于使软镜多自由度运动的机器人；将操作动作转化为控制信号的控制端；用于接收控制信号并根据控制信号来直接和/或通过传动机构驱动机器人动作的执行端；用于收集和处理控制端的控制信号，并将控制信号传输给执行端的中央控制器；其特征在于所述机器人由升降机械臂、水平伸缩机械臂、旋转机械臂、软镜弯曲控制机构、软镜夹持器组成；所述水平伸缩机械臂安装于升降机械臂上，以使水平伸缩机械臂能够随升降机械臂升降；所述升降机械臂由丝杆转动模组与升降伺服电机组成，水平伸缩机械臂由丝杆转动模组与水平伺服电机组成；所述旋转机械臂为通过连接轴与水平伸缩机械臂前端相连接的“U”型机械臂，且连接轴与安装于水平伸缩机械臂上的旋转伺服电机连接，以使旋转机械臂在旋转伺服电机的带动下转动；所述软镜弯曲控制机构、软镜夹持器均安装在旋转机械臂的前端。