[发明专利]一种基于超声波的自动跟随系统

摘要

本发明公开了一种基于超声波的自动跟随系统，用于根据目标装置实现对跟随装置的自动控制，包括安装在目标装置上的至少两个引导单元和安装在移动小车上跟随所述引导单元运动的跟随单元，安装在移动小车上的电机驱动下，小车跟随引导单元运动；避免了采用人工推行的繁琐和不便。同时，利用超声波进行定位跟踪引导，规避了现有的GPS在无信号或者弱信号地区无法正常使用或者定位不准的弊端。

主权项

一种基于超声波的自动跟随系统，用于根据目标装置实现对跟随装置的自动控制，包括安装在目标装置上的至少两个引导单元(100)和安装在移动小车上跟随所述引导单元(100)运动的跟随单元(200)，所述引导单元(100)与跟随单元(200)通过超声波无线通信连接，其特征在于：所述跟随单元(200)包括用于处理跟随单元(200)与引导单元(100)之间通信数据的第二控制器，所述第二控制器分别电性连接有显示编辑装置A、电机驱动模块、电源模块A、蓄电池、无线收发模块A和超声波发射模块A，所述蓄电池与电源模块A电性连接；所述引导单元(100)包括用于处理引导单元(100)与跟随单元(200)自检通信数据的第一控制器，所述第一控制器分别电性连接有显示编辑装置B、电源模块B、超声波发射模块A与无线收发模块B通信连接，超声波发射模块B与无线收发模块A通信连接，所述第二控制器向电机驱动模块发送跟随驱动信号，安装在移动小车上的电机驱动下车跟随引导单元(100)运动；所述引导单元(100)和跟随单元(200)之间的预设安全距离L数据存储在所述第二控制器内并根据无线收发模块A采集的超声波反射时间数据计算获得所述两个引导单元(100)分别与所述跟随单元(200)的实际距离L1和L2，最终获得所述两个引导单元(100)连线与跟随单元(200)在同一平面内的夹角α，获取跟随单元(200)的相对位置；所述夹角α的计算公式为其中2M＝两个引导单元(100)的连线距离。