[发明专利]一种有限时间收敛的遥操作双边控制器的控制方法

摘要

本发明提供一种有限时间收敛的遥操作双边控制器的控制方法。所述控制方法包括如下步骤：S01、建立不考虑重力项的动力学模型；S02、根据S01中的动力学模型建立主从双边控制系统的误差模型；S03、计算S02中的误差模型的不确定部分的界；S04、定义S02中的误差模型的外界干扰项关于系统状态量的界；S05、根据S02确定滑模变量；S06、根据S03至S05，针对S02的误差模型，确定双边控制律；S07、S06中的确定与控制器参数、系统初始状态相关的收敛时间并根据收敛时间调整控制律。本发明能保证在给定的有限时间内，主从双边机器人的跟踪误差快速收敛到零，在保证系统在时延下稳定性的同时，提高了系统双边同步跟踪的快速性。

主权项

1.一种有限时间收敛的遥操作双边控制器的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S01、建立不考虑重力项的动力学模型；S02、根据S01中的动力学模型，定义增广状态量q(t)与定义期望状态量q_d与定义系统增广参数阵M和B，从而建立主从双边控制系统的误差模型；S03、计算S02中的误差模型中系统增广参数阵M和B的不确定部分ΔM和ΔB的界；S04、定义S02中的误差模型的外界干扰项关于系统状态量的界；S05、根据S02确定不包含负指数次幂项且带有切换策略的滑模变量；S06、根据S03至S05，针对S02的误差模型，确定双边控制律；S07、根据S06中的控制律确定与控制器参数、系统初始状态相关的收敛时间，得到系统在滑模面上的收敛时间T_4i和系统在到达滑模面前的收敛时间T_1i，根据所述系统在滑模面上的收敛时间T_4i和所述系统在到达滑模面前的收敛时间T_1i得到总的收敛时间T的上限，然后根据所述总的收敛时间T调整控制律以压缩所述总的收敛时间T。