[发明专利]基于低速相机阵列的高速动态物体关键点三维测量方法有效
申请号: | 201710266074.3 | 申请日: | 2017-04-21 |
公开(公告)号: | CN106969723B | 公开(公告)日: | 2019-07-09 |
发明(设计)人: | 李中伟;史玉升;陈然;刘行健;钟凯;吴咏辉;王从军;刘洁 | 申请(专利权)人: | 华中科技大学 |
主分类号: | G01B11/24 | 分类号: | G01B11/24 |
代理公司: | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人: | 曹葆青;李智 |
地址: | 430074 湖北*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | 本发明属于三维测量相关技术领域,其公开了一种基于低速相机阵列的高速动态物体关键点三维测量方法,其包括以下步骤:(1)提供一个关键点三维测量系统,所述关键点三维测量系统包括第一低速相机阵列及第二低速相机阵列,对所述关键点三维测量系统进行系统标定以获得各个双目视觉测量系统到世界坐标系的转换关系;(2)控制所述第一低速相机阵列及所述第二低速相机阵列中的低速相机按照时序顺序同时进行图像采集;(3)依据各个双目视觉测量系统到世界坐标系的转换关系将各个双目视觉动态物体关键点三维测量系统的三维数据转换到所述世界坐标系下,以完成高速动态物体关键点三维测量。上述方法降低了测量成本,测量精度较高,测量时间较长。 | ||
搜索关键词: | 基于 低速 相机 阵列 高速 动态 物体 关键 三维 测量方法 | ||
【主权项】:
1.一种基于低速相机阵列的高速动态物体关键点三维测量方法,其特征在于,该方法包括以下步骤:(1)提供一个关键点三维测量系统,所述关键点三维测量系统包括第一低速相机阵列及第二低速相机阵列,所述第一低速相机阵列与所述第二低速相机阵列组成了多个双目视觉测量系统;对所述关键点三维测量系统进行系统标定以获得各个低速相机的内部参数和外部参数,进而获得各个双目视觉测量系统到世界坐标系的转换关系;其中,系统标定时,所有低速相机同时拍摄多副标靶在不同姿态下的图像;(2)控制所述第一低速相机阵列及所述第二低速相机阵列中的低速相机按照时序顺序同时进行图像采集,并将采集到的图像进行实时保存;(3)将高速动态物体关键点三维测量看作多个双目视觉动态物体关键点三维测量系统的组合,并计算各个双目视觉动态物体关键点三维测量系统的三维数据,进而依据各个双目视觉测量系统到世界坐标系的转换关系将各个双目视觉动态物体关键点三维测量系统的三维数据转换到所述世界坐标系下,以完成高速动态物体关键点三维测量。
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