[发明专利]一种控制双轮机器人直线行走的方法和系统有效
| 申请号： | 201710267244.X | 申请日： | 2017-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN106990783B | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 赵艳丽 | 申请（专利权）人： | 歌尔科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝;吴昊 |
| 地址： | 266104 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种控制双轮机器人直线行走的方法，双轮机器人内设置有压力传感器、陀螺仪和左右电机，方法包括：利用陀螺仪获取双轮机器人绕z轴旋转的角速度值，并根据角速度值计算双轮机器人绕z轴旋转的角度值；通过压力传感器获取双轮机器人的负重值，并根据负重值计算双轮机器人进行PD直线控制的比例控制参数P值和微分控制参数D值；将双轮机器人绕z轴旋转的角度值与预存的零角度目标值之差进行P值的比例控制，将双轮机器人绕z轴旋转的角速度值进行D值的微分控制，计算双轮机器人进行PD直线控制的输出量；将输出量输出至左右电机，根据输出量控制左右电机的步进数。本发明能够使得双轮机器人在不同负重情况下直线行走。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 双轮 机器人 直线 行走 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种控制双轮机器人直线行走的方法，其特征在于，所述双轮机器人内设置有压力传感器、陀螺仪和左右电机，所述方法包括：利用所述陀螺仪获取所述双轮机器人绕z轴旋转的角速度值，并根据所述角速度值计算所述双轮机器人绕z轴旋转的角度值；通过所述压力传感器获取所述双轮机器人的负重值，并根据所述负重值计算所述双轮机器人进行PD直线控制的比例控制参数P值和微分控制参数D值；将所述双轮机器人绕z轴旋转的角度值与预存的零角度目标值之差进行所述P值的比例控制，将所述双轮机器人绕z轴旋转的角速度值进行所述D值的微分控制，计算所述双轮机器人进行PD直线控制的输出量；将所述输出量输出至所述左右电机，根据所述输出量控制所述左右电机的步进数，以实现对所述双轮机器人直线行走的控制。
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