[发明专利]一种服务机器人

摘要

本发明涉及一种服务机器人，属于机器人技术领域，其包括头部、手臂、可弯腰鞠躬的躯干、行走机构及控制器；头部包括点头机构、摆头机构和连接架，点头机构与摆头机构连接，连接架与点头机构连接；点头机构包括与控制器连接的点头驱动机构、第一主动轮和中间机构；连接架与中间机构铰接；手臂包括上臂和下臂，上臂与旋转座铰接，上臂与旋转座相互配合及上臂与下臂相互配合，以完成上、下臂的旋转；行走机构位于躯干下方，用于支撑机器人以及完成机器人的行走动作。该机器人通过头部、手臂以及行走机构可以实现机器人点头、摇头、握手、鞠躬、挥手、拥抱以及行走的功能，克服了现有技术中服务机器人功能单一及用户体验度低的情况。

主权项

一种服务机器人，其特征在于，包括头部（1）、手臂、躯干、行走机构（3）及控制器；所述头部（1）包括点头机构（11）、摆头机构（12）和连接架（4），所述点头机构(11)位于所述摆头机构(12)上方且所述点头机构(11)与所述摆头机构(12)连接，所述连接架（4）与所述点头机构(11)连接随所述点头机构(11)摆动；所述点头机构（11）包括与所述控制器连接的点头驱动机构（111）、与所述点头驱动机构（111）连接的第一主动轮（112）和与所述第一主动轮（112）配合的中间机构（113）；所述点头驱动机构（111）固定在所述连接架（4）的外壁上，所述第一主动轮（112）置于所述连接架（4）内，所述连接架（4）与所述中间机构（113）铰接；所述手臂设置于所述上躯干（41）两侧，所述手臂包括上臂（23）和下臂（24），所述上臂（23）与旋转座（25）铰接以完成所述手臂的旋转，所述上臂（23）与所述旋转座（25）相互配合以完成所述上臂（23）的旋转，所述上臂（23）与所述下臂（24）相互配合，以完成所述下臂（24）的旋转；所述躯干包括所述的上躯干（41）和所述下躯干（421），所述上躯干（41）内部设计有上躯干连接架（45），所述上躯干下部设计有弧形通孔（47），上躯干连接架（45）里面安装有主动齿轮（42），所述主动齿轮（42）与驱动机（43）连接，所述驱动机（43）包括与所述控制器连接，驱动机（43）转动就带动主动齿轮（42），所述驱动机构（43）安装在上躯干连接架（45）外壁上固定；进一步的，所述下躯干（421）内部设计有下躯干连接架（422），下躯干连接架（422）里面安装有固定齿轮（423），所述固定齿轮（423）通过轴（46）与下躯干连接架（422）连接固定；所述上躯干连接架(45)安装在下躯干连接架(422)的固定齿轮(423)的轴（46）上，所述上躯干连接架（45）能绕着下躯干连接架（422）的轴（46）做部份周向旋转运动，所述上躯干连接架（45）上的主动齿轮（42）与所述下躯干连接架（422）上的固定齿轮（423）相互啮合，主动齿轮（42）转动就带动上躯干(41)转动，以完成弯腰鞠躬旋转运动；所述行走机构（3）位于所述躯干下方，用于支撑机器人以及完成机器人的行走动作。