[发明专利]空间绳系抓捕系统保持阶段系绳面内面外角稳定控制方法有效
| 申请号： | 201710268861.1 | 申请日： | 2017-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN107065910B | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 黄攀峰;赵亚坤;张帆;孟中杰;张夷斋;刘正雄 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 61204 西北工业大学专利中心 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种空间绳系抓捕系统保持阶段系绳面内面外角稳定控制方法，首先建立空间绳系抓捕系统保持阶段动力学模型；根据滑模变量方程，对空间绳系抓捕系统保持阶段动力学方程进行整理；设计空间绳系抓捕系统保持阶段Super‑Twisting控制律；计算空间绳系抓捕系统保持阶段系绳面内面外角稳定控制力矩大小。有益效果：本发明所设计的控制律，可以在有干扰的情况下，快速消除面内面外角摆动，并将系绳面内面外角控制在期望值；相比于传统滑模方法，本发明所设计的控制律可以实现连续控制输入并消除抖振。 | ||
| 搜索关键词： | 绳系 内面 外角 控制律 系绳 稳定控制 动力学方程 动力学模型 传统滑模 滑模变量 连续控制 设计空间 摆动 抖振 | ||
【主权项】：
1.一种空间绳系抓捕系统保持阶段系绳面内面外角稳定控制方法，其特征在于步骤如下：/n步骤1、建立空间绳系抓捕系统保持阶段动力学模型：/n无量纲化后的空间绳系抓捕系统保持阶段动力学方程为：/n
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