[发明专利]基于视觉的全自动上料机器人系统及其上料和输运方法

摘要

本发明公开了提供一种基于视觉的全自动上料机器人系统，包括物料总站子系统、灌装料仓、上料机器人子系统和灌装设备；上料机器人子系统上设置的运动空间障碍物探测及灌装设备定位系统包括非接触的视觉距离传感器，通过视觉距离传感在三维空间巡查所有灌装设备的料仓。该系统通过觉传感器探测物料，形成了全自动的物料上料、输运和平整，提高了自动化的程度和保证了物料的卫生。

主权项

1.一种基于视觉的全自动上料机器人系统，其特征在于：该系统包括：物料总站子系统、灌装料仓、上料机器人子系统和灌装设备；所述灌装料仓从所述物料总站子系统获取物料，将物料送至所述灌装设备，由所述上料机器人子系统控制所述灌装料仓的行程、避开障碍物和取放物料；所述上料机器人子系统包括上料机器人、三维输运平台、运动空间障碍物探测及灌装设备定位系统、料堆三维外形扫描成像系统和基于机械臂的堆料平整系统；上料机器人控制和支撑所述三维输运平台、所述运动空间障碍物探测及灌装设备定位系统、所述料堆三维外形扫描成像系统和所述堆料平整系统；所述运动空间障碍物探测及灌装设备定位系统包括安装在所述上料机器人周边的非接触的视觉距离传感器，通过所述视觉距离传感器在三维空间巡查所有所述灌装设备的料仓，探测所述灌装设备的所述料仓缺料就自动上料。