[发明专利]坐标的关联方法、装置、电子设备以及存储介质在审
| 申请号： | 201710269569.1 | 申请日： | 2017-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN108734688A | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 卢国艺;张圆圆 | 申请（专利权）人： | 深圳市腾盛工业设备有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/73;G06T7/66 |
| 代理公司： | 深圳市世联合知识产权代理有限公司 44385 | 代理人： | 王锴 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了坐标的关联方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及点胶技术领域。所述坐标的关联方法包括：根据所述图像坐标系标定第一图像模板的图像坐标M1以及第二图像模板的图像坐标M2；转换获取与所述图像坐标M1和所述图像坐标M2对应的机械坐标P1和机械坐标P2；根据所述机械坐标系确定所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转中心坐标O1；计算所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转角度α1；建立自定义坐标系，且所述自定义坐标系内的坐标与所述机械坐标系内的机械坐标自由转换；基于所述自定义坐标系，标定点胶轨迹的起点坐标A1和终点坐标B2。本发明实施例有利于整体上提升定位和点胶效率。 | ||
| 搜索关键词： | 图像模板 图像坐标 自定义坐标系 机械坐标 机械坐标系 存储介质 电子设备 关联 旋转中心坐标 图像坐标系 点胶技术 点胶效率 起点坐标 终点坐标 自由转换 标定点 胶轨迹 标定 转换 | ||
【主权项】：
1.一种坐标的关联方法，其特征在于，包括：预设有图像坐标系和机械坐标系，且所述图像坐标系内的图像坐标与所述机械坐标系内的机械坐标自由转换；根据所述图像坐标系标定第一图像模板的图像坐标M1以及第二图像模板的图像坐标M2；转换获取与所述图像坐标M1和所述图像坐标M2对应的机械坐标P1和机械坐标P2；根据所述机械坐标系确定所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转中心坐标O1；计算所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转角度α1；建立自定义坐标系，且所述自定义坐标系内的坐标与所述机械坐标系内的机械坐标自由转换；基于所述自定义坐标系，标定点胶轨迹的起点坐标A1和终点坐标B2；当工件发生偏移时，再次根据所述图像坐标系标定所述第一图像模板的图像坐标M11以及所述第二图像模板的图像坐标M21；转换获取与所述图像坐标M11和所述图像坐标M21对应的机械坐标P11和机械坐标P21；再次根据所述机械坐标系确定所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转中心坐标O2；再次计算所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转角度α2；计算所述机械坐标P11与所述机械坐标P21相对于所述机械坐标P1与所述机械坐标P2在X轴方向的偏差▽X和在Y轴方向的偏差▽Y；计算所述旋转角度α2相对于所述旋转角度α1的偏差▽α；对所述旋转中心坐标O1进行平移和补偿，将所述旋转中心坐标O1转换为所述旋转中心坐标O2；对所述第一图像模板的机械坐标P1进行平移，将所述机械坐标P1转换为机械坐标P1’；对所述第二图像模板的机械坐标P2进行平移，将所述机械坐标P2转换为机械坐标P2’。
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