[发明专利]移动机器人在工作区域内的角度修正方法及移动机器人有效
| 申请号： | 201710269782.2 | 申请日： | 2017-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN106959695B | 公开（公告）日： | 2019-08-02 |
| 发明（设计）人： | 刘好新;杨锴 | 申请（专利权）人： | 广东宝乐机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明揭示了一种移动机器人在工作区域内的角度修正方法，包括：S1：以移动机器人首次寻找到的障碍物边缘的长直线为参考建立直角坐标系，其中，长直线定义为长度大于某一预设值的直线或近似直线；S2：在移动机器人再次寻找到障碍物边缘的长直线时获取其行进角度，并在该行进角度与直角坐标系的坐标轴方向的角度差值小于某一预设值时将行进角度修正为对应的坐标轴方向。本发明利用移动机器人的工作区域内的障碍物边缘的长直线作为参考以调整其行进角度，本发明方案成本低、容易实施且实施效果好，可用于移动机器人的覆盖式路径规划。此外，本发明还揭示了一种可进行角度修正的移动机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 工作 区域内 角度 修正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人在工作区域内的角度修正方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：以移动机器人首次寻找到的障碍物边缘的长直线为参考建立直角坐标系，其中，长直线定义为长度大于某一预设值的直线或近似直线；S2：在移动机器人再次寻找到障碍物边缘的长直线时获取其行进角度，并在该行进角度与直角坐标系的坐标轴方向的角度差值小于某一预设值时将行进角度修正为对应的坐标轴方向；所述步骤S1包括以下子步骤：S11：移动机器人直线运动直到遇到障碍物并沿障碍物边缘行走；S12：在预定时间T0内多次获取移动机器人的行走角度并判断障多个行走角度值是否在A0附近且变化量小于阈值D0，如果是则进入步骤S13，如果否则在移动机器人运行预定时间t0或预定距离d0后返回步骤S11；S13：以障碍物边缘的长直线为参考建立直角坐标系。
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