[发明专利]一种基于多源特征的着陆器视觉导航方法有效
| 申请号： | 201710270029.5 | 申请日： | 2017-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN107144278B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 崔平远;高锡珍;于正湜;刘阳;朱圣英 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 11639 北京理工正阳知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 毛燕 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于多源特征的着陆器视觉导航方法，属于深空探测技术领域。本发明为了解决在下降着陆段着陆器绝对水平位置估计的问题，提供了一种基于多源特征的着陆器视觉导航方法。本发明充分利用了陨石坑特征绝对位置信息已知和着陆末端角点特征信息丰富的优点，避免了着陆末端陨石坑特征数目不足以进行导航定位，以及角点特征不能用于绝对位置估计的问题，提高了导航算法的稳定性；保证着陆器的精确着陆。 | ||
| 搜索关键词： | 着陆器 着陆 视觉导航 多源 角点 绝对位置信息 导航定位 导航算法 绝对水平 绝对位置 深空探测 特征信息 位置估计 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于多源特征的着陆器视觉导航方法，其特征在于：包括如下步骤：/n步骤1：光学导航相机模型建立/n采用的导航相机模型为理想针孔模型；特征点x
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