[发明专利]具有多种避撞模式的汽车差速转向系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种具有多种避撞模式的汽车差速转向系统及其控制方法，系统包括雷达、车速传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器、前轮转角传感器、信号集成模块、判断模块、转向模块、制动模块以及ECU。汽车在行驶时，雷达探测前方车辆的速度以及自车与前车相对距离，ECU根据所测相对距离和转向安全距离、制动安全距离之间的大小关系控制汽车的转向模块、制动模块工作；同时，以横摆角速度以及质心侧偏角为控制参量，利用滑膜控制来调控汽车的稳定性。本发明能够在汽车横纵向提供主动避撞，在紧急情况下辅助驾驶员操纵车辆，提高了汽车行车的安全性以及稳定性。

主权项

一种具有多种避撞模式的汽车差速转向系统，其特征在于，包括雷达、车速传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器、前轮转角传感器、信号集成模块、判断模块、转向模块、制动模块和ECU；所述雷达设置在汽车前部，用于获得前方车辆和汽车之间的距离、前方车辆的车速，并将其传递给所述信号集成模块；所述车速传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器、前轮转角传感器分别用于采集汽车的车速、汽车的横摆角速度、汽车的侧向加速度、汽车的前轮转角，并将其传递给所述信号集成模块；所述信号集成模块分别和雷达、车速传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器、前轮转角传感器、判断模块、ECU相连，用于将接收到的数据整合成工况信号输入到ECU中，并根据接收到的前方车辆的车速、汽车的车速、汽车的横摆角速度、汽车的侧向加速度、汽车的前轮转角计算出汽车的转向安全距离以及制动安全距离，将前方车辆和汽车之间的距离、当前工况下的转向安全距离以及制动安全距离传递给判断模块；所述判断模块用于将前方车辆和汽车之间的距离分别与制动安全距离、转向安全距离进行比较，并将比较得出的结果输入到ECU中；所述转向模块包括轮毂电机，用于控制汽车进行转向；所述制动模块包括ABS，用于控制汽车进行制动；所述ECU还分别和所述转向模块、制动模块相连，用于根据判断模块输入的比较结果控制转向模块、制动模块工作。