[发明专利]一种用于提高惯性-地磁组合静动态综合性能的方法有效
| 申请号： | 201710270354.1 | 申请日： | 2017-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN107084722B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 戎海龙;彭翠云;吕继东;周炯如 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于卡尔曼滤波器和隐马尔科夫模型的用于提高惯性‑地磁组合综合性能的方法，引入一种新的基于卡尔曼和隐马尔科夫模型的加权和动态调整机制，从而使得在动态条件下扩展卡尔曼算法和互补滤波算法能够完全依靠三轴陀螺仪实现姿态解算，而在静态条件下又能够主要依靠加速度计和地磁传感器实现姿态解算，保证了较好的动态性能和静态性能，从而提高惯性‑地磁组合的综合性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 提高 惯性 地磁 组合 动态 综合 性能 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于提高惯性-地磁组合静动态综合性能的方法，其特征在于：包括陀螺仪、加速度计和地磁传感器，并包括以下步骤，/n步骤1：由三轴加速度计输出构成三维矢量a
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