[发明专利]一种四驱爬楼梯移动机器人

摘要

本发明为一种四驱爬楼梯移动机器人，包括伺服电机、轮组、齿轮、齿形带、机械本体、控制系统、红外装置。伺服电机输出轴通过联轴器与齿轮轴相连，每个轮组上的齿轮相互啮合传递运动，两个前轮与两个后轮之间通过杠杆连接，后轮可在齿形带上运动。伺服电机驱动轮组转动以实现前进、后退、越障、爬楼等功能。当机器人在爬楼的过程中，前半部分到达上层台阶，前轮越过楼梯后，自身的重力上升，后半部分平台则通过齿形带的传动保持自身的重力，不至于失稳，最后越过楼梯，实现了爬楼的功能。本发明结构简单，性价比高，实用性强，运动速度快等优点。

主权项

一种一种四驱爬楼梯移动机器人，其特征在于包括伺服驱动器、轮组交替使用运动、齿轮的啮合与传动、齿形带的传动、机械本体、杠杆连接红外装置等。[1]红外装置，[2]、[4]分别为前后轮组，[3]为步进电机，[5]为连接后轮组的两个杠杆，[6]为后轮组上的齿轮啮合组，[7]为齿形带。动力源为步进电机，结构简单，直接与齿轮连接，输出力矩。平台前后每个轮组上有六个齿轮，相互啮合，交替使用再配合后轮在齿形带上运动来实现移动平台前进、后退、越障等功能。移动平台上有红外线传感器，检测周围环境，是平台移动“眼睛”。