[发明专利]自由双目立体视觉转轴参数标定方法有效
| 申请号： | 201710271746.X | 申请日： | 2017-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN107367229B | 公开（公告）日： | 2020-05-05 |
| 发明（设计）人： | 王晋疆;赵显庭 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明属于检测技术，为提供一种操作方便，标定过程比较简单的自由双目立体视觉转轴参数标定方法，扩大摄像机的视场范围，获取摄像机绕转轴旋转过程中多个位置原点的坐标，从而准确计算转轴参数。本发明，自由双目立体视觉转轴参数标定方法，步骤如下：步骤1.计算摄像机坐标系原点在世界坐标系中的空间坐标；步骤2.计算多个位置摄像机坐标系原点的世界坐标；步骤3.重复步骤1和步骤2，获取更多摄像机位置的原点坐标；步骤4.根据多个位置摄像机原点空间坐标计算圆弧轨迹所在平面，计算转轴参数；步骤5.根据坐标系间旋转平移关系，转轴参数转换到摄像机坐标系。本发明主要应用于计算机视觉原理进行检测场合。 | ||
| 搜索关键词： | 自由 双目 立体 视觉 转轴 参数 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种自由双目立体视觉转轴参数标定方法，其特征是，步骤如下：步骤1.根据采集标定模板图像与实际模板之间的单应性关系，计算摄像机坐标系原点在世界坐标系中的空间坐标；步骤2.经过步骤1，得到了当前位置摄像机坐标系原点的世界坐标，摄像机绕转轴旋转，采集图像，计算多个位置摄像机坐标系原点的世界坐标；步骤3.经过步骤1和2，获得了一定角度内的多个摄像机位置的原点坐标，利用二维移动平台，移动标定模板的位置，重复步骤1和步骤2，获取更多摄像机位置的原点坐标；步骤4.根据多个位置摄像机原点空间坐标计算圆弧轨迹所在平面，计算转轴参数；步骤5.根据坐标系间旋转平移关系，转轴参数转换到摄像机坐标系。
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